مقدمه ای بر دستکاری کننده

یک دستگاه عامل خودکار که می تواند از عملکردهای حرکتی خاصی از دست ها و بازوهای انسان تقلید کند تا اشیاء را درک، حمل و نقل کند یا ابزارها را طبق یک برنامه ثابت به کار گیرد.دستکاری کنندگان اولین روبات های صنعتی و اولین روبات های مدرن هستند. آنها می توانند نیروی کار انسان را برای رسیدن به مکانیزاسیون و اتوماسیون تولید جایگزین کنند، و می توانند در محیط های مضر برای حفاظت از ایمنی شخصی فعالیت کنند. بنابراین، آن ها به طور گسترده ای در ماشین سازی، متالورژی، دپارتمان های الکترونیک، صنعت نور و انرژی اتمی مورد استفاده قرار می گیرند.

دستکاری نام چینی، نام خارجی ماشین نوع دست، عملکرد ربات صنعتی به جای نیروی کار سنگین مردم

حالت درایو: هیدرولیک، پنوماتیک، الکتریکی، عملگر آهنگسازی مکانیکی، مکانیسم درایو و سیستم کنترل

مقدمه

در زندگی امروز با پیشرفت سریع علم و فناوری، بزرگترین تفاوت بین یک بازوی روباتیک و بازوی انسان در انعطاف پذیری و استقامت آن نهفته است.این است که بزرگترین مزیت دستکاری کننده این است که می تواند همان عمل را تکرار کند و هرگز در شرایط مکانیکی عادی احساس خستگی نمی کند!کاربرد بازوهای روباتیک نیز روز به روز گسترده تر خواهد شد. بازوی رباتیک یک تجهیزات تولید خودکار با فناوری بالا است که در دهه های اخیر توسعه یافته است. دقت عملیات و توانایی تکمیل عملیات در محیط را دارد.شاخه مهمی از روبات های دستکاری کننده صنعتی.

انواع را می توان با توجه به حالت رانندگی به هیدرولیک، پنوماتیک، الکتریکی، و مکانیکی تقسیم کرد.ویژگی این است که می توان آن را از طریق برنامه نویسی انجام داد

برای دستیابی به عملیات های مختلف مورد انتظار، ساختار و عملکرد مزایای هر دو دستبند انسانی و مکانیکی را دارد.

تشکیل

دستکاری کننده عمدتاً از سه بخش تشکیل شده است: عمل کننده، مکانیزم درایو و سیستم کنترل.دست بخشی است که برای نگه داشتن قطعه کار (یا ابزار) استفاده می شود. با توجه به شکل، اندازه، وزن، مواد و الزامات بهره برداری از جسم به درک، اشکال ساختاری مختلف وجود دارد، مانند نوع گیره، نوع نگه داشتن و نوع جذب و غیره.مکانیسم حرکت دست را قادر می سازد تا چرخش های مختلف (نوسان)، حرکت یا حرکات مرکب را تکمیل کند تا به اعمال مشخص شده دست یابد و موقعیت و موقعیت جسم در حال درک شدن را تغییر دهد.روش های حرکت مستقل مانند بلند کردن، تلسکوپ، و چرخش مکانیزم حرکت را درجات آزادی دستکاری کننده می نامند.برای گرفتن یک شیء در هر موقعیت و جهت گیری در فضا، ۶ درجه آزادی مورد نیاز است.درجه آزادی یک پارامتر کلیدی طراحی دستکاری کننده است.هر چه درجات آزادی بیشتر باشد، انعطاف پذیری دستکاری کننده بیشتر، تطبیق پذیری گسترده تر و ساختار آن پیچیده تر می شود.به طور کلی دستکاری کننده اختصاصی دارای ۲ تا ۳ درجه آزادی است.سیستم کنترل با کنترل موتورهای هر درجه از آزادی دستکاری کننده، اعمال خاصی را تکمیل می کند.در عین حال بازخوردی از حسگر دریافت می کند تا کنترل حلقه بسته پایدار را تشکیل دهد.هسته سیستم کنترل معمولاً از تراشه های میکروکنترل مانند میکرو کامپیوتر تک تراشه یا dsp ساخته می شود و توابع مورد نیاز از طریق برنامه نویسی تحقق میابند.

ساختار اجرایی

عمل کننده دستکاری کننده به دست ها، بازوها و تنه تقسیم می شود؛ 1. دست و دست در انتهای جلو بازوها نصب شده است.سوراخ داخلی بازو مجهز به یک شفت انتقالی است که می تواند کاربرد را به مچ دست منتقل کند تا بچرخد، مچ دست را دراز کند و انگشتان دست را باز و ببندد.ساختار دست دستکاری کننده از یک انگشت انسان تقلید می کند، و به سه نوع تقسیم می شود: بدون مفاصل، مفاصل ثابت و مفاصل آزاد.تعداد انگشتان را می توان به دو انگشت، سه انگشت، و چهار انگشت تقسیم کرد که در این میان دو انگشت بیشترین استفاده را دارند.با توجه به شکل و اندازه جسم گیره، می توان آن را مجهز به اشکال و اندازه های مختلف چاک برای پاسخگویی به نیازهای عمل کرد.به اصطلاح دست های بدون انگشت به طور کلی به فنجان مکش خلاء یا فنجان مکش مغناطیسی اشاره دارد.۲- کارکرد بازو هدایت انگشتان به درک دقیق قطعه کار و انتقال آن به موقعیت مورد نظر است.برای اینکه دستکاری کننده درست کار کند، باید ۳ درجه آزادی بازو به دقت قرار گیرد.3. تورسو یک براکت برای نصب بازوها، منابع قدرت و actuators مختلف است.